Dok su se Rimljani borili protiv Kartaganaca tijekom Drugi pučki rat, Iberia je postala polje sukoba dviju strana, obojici su im pomogli lokalni starosjedioci. Nakon 211. godine prije Krista, sjajni general Scipio Africanus krenuo je u kampanju, izbacujući Kartagu iz Iberije do 206 godine prije Krista i početkom stoljeća rimske okupacije. Otpor se nastavio na području središnjeg Portugala sve dok domaći nisu poraženi oko 140. godine prije Krista.
S rimskom kontrolom Španjolske u kaosu zbog građanskog rata, napali su njemačke skupine Sueves, Vandals i Alans. Nakon njih slijedili su v Vizigoti, koji je upao prvo u ime cara da bi proveo svoju vlast 416., a kasnije toga stoljeća kako bi pokorio Sueve; potonji su bili ograničeni na Galiciju, regiju koja dijelom odgovara modernom sjeveru Portugala i Španjolske.
Kraljevstvo Suevo su 58. godine poslije Krista u potpunosti osvojili Vizigoti, ostavljajući ih dominantnima na Iberijskom poluotoku i pod punom kontrolom onoga što danas nazivamo Portugalom.
Muslimanske snage sastavljene od Berbera i Arapa napale su Iberiju iz Sjeverne Afrike, iskoristivši priliku za skoro trenutni propad Vizigotsko kraljevstvo (razlozi zbog kojih povjesničari još uvijek raspravljaju, "srušilo se jer je bilo unatrag", argument je sada čvrsto odbijen); za nekoliko godina jug i središte Iberije bilo je muslimansko, a sjever je ostao pod kršćanskom kontrolom. U novoj regiji pojavila se procvat kultura u koju su naselili mnogi imigranti.
Kraljevi Leon na samom sjeveru Iberskog poluotoka, koji se bore kao dio kršćanske rekonstrukcije nazvanu Reconquista, naseljena naselja. Jedna, riječna luka na obalama Doura, postala je poznata kao Portucalae, ili Portugal. Za to se borio, ali ostao je u kršćanskim rukama od 868. godine. Početkom desetog stoljeća ime je postalo identificirati široki teren, kojim su upravljali portugalski grofovi, vazali kraljeva Leona. Ti su grofovi imali velik stupanj autonomije i kulturne odvojenosti.
Kad je grof Henrique od Portucalae umro, njegova supruga Dona Tereza, kćerka Leonskog kralja, uzela je titulu kraljice. Kad se udala za galicijskog plemića, plemići Portucalense pobunili su se, ne plašeći se podvrgavanja Galiciji. Okupili su se oko Teresovog sina Afonsa Henriquea, koji je 1128. godine pobijedio u "bitci" (koja je možda bila turnir) i protjerao njegovu majku. Do 1140. godine nazivao se portugalskim kraljem, uz pomoć kralja Leona koji je sada nazvao carem, izbjegavajući sukob. Tijekom 1143–79 Afonso se bavio crkvom, a do 1179. papa je Afonso također nazivao kraljem, formalizirajući njegovu neovisnost od Leona i pravo na krunu.
Kralj Afonso II, sin prvog kralja Portugala, suočio se s poteškoćama u proširivanju i učvršćivanju svoje vlasti nad portugalskim plemićima koji su se koristili za autonomiju. Za vrijeme svoje vladavine vodio je građanski rat protiv takvih plemića, trebajući papinstvo da intervenira kako bi mu pomoglo. Međutim, uspostavio je prve zakone koji su utjecali na cijelu regiju, od kojih je jedan zabranio ljudima da ostave više zemlje crkvi i izopćio ga.
Kako su plemići oduzeli vlast s prijestolja pod neučinkovitom vladavinom kralja Sancha II., Papa je svrgnuo Sancha u korist brata bivšeg kralja, Afonza III. U Portugal je otišao iz svog doma u Francuskoj i osvojio dvogodišnji građanski rat za krunu. Afonso je nazvao prvi Cortes, parlament i uslijedilo je razdoblje relativnog mira. Afonso je također završio portugalski dio Reconquista, zauzevši Algarve i uvelike odredio granice zemlje.
Dinis prozvan seljakom, Dinis je često najcjenjeniji burgundska dinastija, jer je započeo stvaranje formalne mornarice, osnovao prvo sveučilište u Lisabonu, promicao kulturu, osnovao jednu od prvih osiguravajućih institucija za trgovce i proširio je trgovina. Međutim, napetost je rasla među njegovim plemićima i on je izgubio bitku na Santarému svom sinu, koji je krunu preuzeo kao kralj Afonso IV.
Dok je Afonso IV iz Portugala pokušavao izbjeći da bude uvučen u Kastiljeve krvave sukcesione ratove, neki Kastiljani apelirali su na portugalskog princa Pedra da dođe i zatraži prijestolje. Afonso je reagirao na kastiljski pokušaj vršenja pritiska posredstvom Pedrove ljubavnice Inês de Castro usmrtivši je. Pedro se pobunio u bijesu protiv oca i uslijedio je rat. Rezultat toga je Pedro 1357. Ljubavna priča utjecala je na dobar dio portugalske kulture.
Kad je kralj Fernando umro 1383., njegova kći Beatriz postala je kraljica. To je bilo duboko nepopularno, jer je bila udana za kralja Juana I iz Kastilje, a ljudi su se pobunili u strahu od kastiljskog preuzimanja. Plemići i trgovci bili su sponzorirali atentat koji je pokrenuo pobunu u korist nezakonitog sina bivšeg kralja Pedra Joaa. Pobijedio je dvije kastiljske invazije s engleskom pomoći i osvojio potporu portugalskog Cortesa, koji je presudio da je Beatriz nelegitiman. Tako je postao kralj Joao I 1385. godine potpisao trajni savez s Engleskom koji i danas postoji, te započeo novi oblik monarhije.
Portugal je krenuo u rat 1475. godine kako bi podržao tvrdnje nećaka kralja Afonsa V, Joanna, na kastiljskom prijestolju protiv suparnika, Isabella, supruga Ferdinanda iz Aragona. Afonso je imao jedno oko za podršku svojoj obitelji, a drugi za pokušaj blokiranja ujedinjenja Aragona i Kastilje, za koje se bojao da će progutati Portugal. Afonso je poražen u bitci kod Tora 1476. godine i nije uspio dobiti španjolsku pomoć. Joanna se odbila od zahtjeva 1479. godine sporazumom Alcáçovas.
Dok su pokušaji širenja u Sjevernu Afriku postigli ograničeni uspjeh, portugalski su mornari odgurnuli granice i stvorili globalno carstvo. To je dijelom bilo zbog izravnog kraljevskog planiranja, jer su se vojna putovanja razvijala u istraživačka putovanja; Princ Henry "Navigator" bila je možda najveća pokretačka snaga, osnivanje škole za pomorce i poticanje na putovanja u inozemstvo radi otkrivanja bogatstva, širenja kršćanstva i radoznalosti. Carstvo je uključivalo trgovačke položaje duž obala Istočne Afrike i Indije / Azije - gdje su se Portugalci borili s muslimanskim trgovcima - i osvajali i naselje u Brazilu. Glavni centar portugalske azijske trgovine, Goa, postao je "drugi grad nacije".
Došavši na prijestolje 1495. godine, kralj Manuel I (poznat, možda krivo, kao "Srećni") pomirio je krunu i plemstvo koje se rastojalo, utemeljio je državu niz reformi i modernizirao upravu uključujući 1521. revidirani niz zakona koji su postali osnova za portugalski pravni sustav u devetnaestom stoljeću. Godine 1496. Manuel je protjerao sve Židove iz kraljevstva i naredio krštenje sve židovske djece. Manueline Era doživjela je procvat portugalske kulture.
Nakon što je postigao svoju većinu i preuzeo kontrolu nad zemljom, kralj Sebastijao odlučio je ratovati protiv muslimana i krstaški rat u sjevernoj Africi. Namjerajući stvoriti novo kršćansko carstvo, on i 17.000 vojnika iskrcali su se u Tangerieru 1578. godine i uputili se prema Alcácer-Quibiru, gdje ih je kralj Maroka ubio. Polovina Sebastianove sile ubijena je, uključujući i samog kralja, a nasljedstvo je prešlo na kardinala bez djece.
'Katastrofa Alcácera-Quibira' i smrt kralja Sebastiáa ostavili su portugalsku sukcesiju u rukama starijeg i bez kardinala. Kad je umro, linija je prešla na Španjolski kralj Filip II, koji je vidio priliku da ujedini dva kraljevstva i upadne, pobijedivši svog glavnog rivala: Antónija, prior Crata, nezakonito dijete bivšeg princa. Dok su Filipa dočekali plemstvo i trgovci koji su vidjeli priliku od spajanja, mnogi se stanovnici nisu složili i započelo je razdoblje zvano "špansko zarobljeništvo".
Kako je Španjolska počela propadati, tako je i Portugal. To, zajedno s rastućim porezima i španjolskom centralizacijom, fermentiranom revolucijom i idejom o novoj neovisnosti u Portugalu. 1640. godine, nakon što je portugalskim plemićima naređeno da sruše katalonsku pobunu s druge strane Iberijskog poluotoka, neki organizirao pobunu, atentat na ministra, zaustavio kastiljske trupe da reagiraju i postavio Joaua, vojvode od Braganze, na prijestolje. Sišao iz monarhije, João je proveo dva tjedna da razmisli o svojim mogućnostima i prihvatio, ali uspio je, postajući João IV. Uslijedio je rat sa Španjolskom, ali ovu veću zemlju iscrpili su europski sukobi i borili se. Mir i priznanje neovisnosti Portugala od Španjolske došlo je 1668. godine.
Kralj Afonso VI bio je mlad, invalid i psihički bolestan. Kad se oženio, proširila se glasina da je nemoćan i plemići, bojeći se budućnosti sukcesije i povratka u španjolsku vlast, odlučio je podržati kraljevog brata Pedra. Izbačen je plan: Afonsova supruga uvjerila je kralja da otpusti nepopularnog ministra, a ona je potom pobjegla u samostan i ako je brak poništen, nakon čega je Afonso nagovorio da podnese ostavku u korist Pedro. Afonsova bivša kraljica tada se udala za Pedra. Sam Afonso dobio je veliku pomoć i deportiran, ali se kasnije vratio u Portugal, gdje je živio u izolaciji.
Portugal je u početku stao na stranu francuskog podnositelja zahtjeva u Rat španjolske sukcesije, ali ubrzo nakon što je s Francuskom i njenim saveznicima stupio u "Veliku alijansu" s Engleskom, Austrijom i Malim zemljama. Bitke su se vodile duž portugalsko-španske granice osam godina, a u jednom trenutku je anglo-portugalska sila ušla u Madrid. Mir je Portugalu donio ekspanziju u njihovim brazilskim granama.
1750. u vladu je ušao bivši diplomat najpoznatiji kao Marquês de Pombal. Novi kralj José učinkovito mu je dao besplatno uzdržavanje. Pombal je pokrenuo velike reforme i promjene u gospodarstvu, obrazovanju i religiji, uključujući proterivanje isusovaca. Također je vladao despotično, puneći zatvore sa onima koji su osporavali njegovu vladavinu ili onu kraljevske vlasti koja ga je podupirala. Kad se José razbolio, dogovorio je regenta koji ga je slijedio, Dona Maria, da promijeni kurs. Snagu je preuzela 1777., započevši razdoblje poznato kao Viradeira, Volte-lice. Zatvorenici su pušteni, Pombal je uklonjen i prognan, a priroda portugalske vlade polako se mijenjala.
Portugal je ušao u ratove za Francuska revolucija 1793. potpisavši sporazume s Engleskom i Španjolskom, kojima je cilj bio obnoviti monarhiju u Francuskoj, 1795 Španjolska je pristala na mir s Francuskom, ostavljajući Portugal zaglavljen između svog susjeda i njegova sporazuma s njim Britanija; Portugal je pokušao slijediti prijateljsku neutralnost. Bilo je pokušaja prisile Portugalije od Španjolske i Francuske prije invazije 1807. Vlada je pobjegla u Brazil, a započeo je rat između anglo-portugalskih snaga i Francuza u sukobu poznatom kao Peninsular War. Pobjeda za Portugal i protjerivanje Francuza stigla je 1813. godine.
Podzemna organizacija osnovana 1818. godine pod nazivom Sinédrio privukla je podršku nekih portugalskih vojnika. 1820. godine usvojili su državni udar protiv vlade i sastavili "Ustavni kortes" za stvaranje modernijeg ustava, s kraljem koji je podređen parlamentu. Cortes je 1821. godine pozvao kralja iz Brazila i on je došao, ali je sličan poziv njegovom sinu odbijen i čovjek je umjesto toga postao car neovisnog Brazila.
1826. umro je kralj Portugala i njegov nasljednik Car Brazila, odbio krunu kako ne bi lagano Brazil. Umjesto toga, podnio je novu ustavnu povelju i odustao u korist svoje maloljetne kćeri Done Marije. Trebala se udati za svog ujaka, princa Miguela, koji će glumiti regent. Povjerenstvu su se neki protivili kao previše liberalni, a kad se Miguel vratio iz egzila, proglasio se apsolutnim monarhom. Uslijedio je građanski rat između pristalica Miguela i Done Marije, pri čemu je Pedro odustao kao car da dođe i djeluje kao regent svojoj kćeri; njihova strana pobijedila je 1834. godine, a Miquel je zabranjen Portugal.
U 1836–38. rujanska revolucija dovela je do novog ustava, jednog negdje između Ustava 1822. i Povelje 1828. Do 1844. postojao je javni pritisak da se vrati više monarhističkoj povelji, a ministar pravde, Cabral, najavio je njezinu obnovu. Narednih nekoliko godina dominirale su promjene koje je izvršio Cabral - fiskalni, pravni, administrativni i obrazovni - u doba poznatoj kao Cabralismo. Međutim, ministar je stvorio neprijatelje i bio je prisiljen u egzil. Sljedeći je vodeći ministar pretrpio državni udar, a uslijedilo je deset mjeseci građanskog rata između pristaša administracija 1822 i 1828. Britanija i Francuska intervenirale su i uspostavljen je mir u Gramidskoj konvenciji 1847. godine.
Do kraja devetnaestog stoljeća Portugal je imao sve veći republički pokret. Pokušaji kralja da se suprotstave tome nisu uspjeli, a 2. veljače 1908. godine ubijen je on i njegov nasljednik. Tada je na prijestolje došao kralj Manuel II, ali niz vlada nije uspio smiriti događaje. 3. listopada 1910. dogodio se republikanski ustanak, u sklopu lizbonskog garnizona i naoružani građani su se pobunili. Kad im se mornarica pridružila, Manuel je abdicirao i otišao u Englesku. Republički ustav odobren je 1911. godine.
Nakon nemira u unutarnjim i svjetskim poslovima, izvršen je vojni puč 1917. godine, atentat na poglavara vlada i nestabilnija republikanska vladavina, u Europi je bio neuobičajen osjećaj da to može samo diktator smirene stvari. Potpuni vojni udar dogodio se 1926.; između tada i 1933. generali su na čelu vlada.
1928. vladajući generali pozvali su profesora političke ekonomije Antónija Salazara da se pridruži vladi i riješi financijsku krizu. Unaprijeđen je u premijera 1933., nakon čega je uveo novi ustav: Nova država. Novi režim, Druga republika, bio je autoritarni, protuparlamentarni, antikomunistički i nacionalistički. Salazar je vladao od 1933. do 68. kad ga je bolest prisilila da se povuče, a Caetano od 68. do 74. Postojala je cenzura, represija i kolonijalni ratovi, ali industrijski rast i javna djela ipak dobivaju neke pristalice. Portugal je ostao neutralan u 2. svjetski rat.
Rastući nemir u vojsci (i društvu) u kolonijalnim borbama Portugala doveo je do nezadovoljne vojne organizacije koja se zvala pokret Oružanih snaga, što je 25. travnja 1974. Prouzročilo krvavi puč. Sljedeći predsjednik, general Spínola, tada je vidio borbu za vlast između oružanih snaga, komunista i lijevih skupina koje su ga dovele do ostavke. Održani su izbori, osporavane su nove političke stranke, a sastavljen je i Ustav treće republike s ciljem uravnoteženja predsjednika i parlamenta. Demokracija se vratila i neovisnost je dana Afričke kolonije.