Venecuela je Europljanima imenovana tijekom ekspedicije Alonzo de Hojeda 1499. godine. Miran zaljev opisan je kao "Mala Venecija" ili "Venezuela", a naziv se zaglavio. Venezuela kao narod ima vrlo zanimljivu povijest, proizvodeći zapažene latinoamerikance poput Simona Bolivara, Francisco de Miranda i Huga Chaveza.
Muškarci s kojima su plovili bili su prvi Europljani koji su vidjeli današnju Venecuelu Kristofer Kolumbo u kolovozu 1498. kada su istraživali obalu sjeveroistočne Južne Amerike. Istražili su otok Margarita i ugledali ušće moćne rijeke Orinoco. Istražili bi više, da se Columbus nije razbolio, što je uzrokovalo povratak u Hispaniolu.
Legendarni istraživač Amerigo Vespucci nije dao ime samo Americi. Također je imao ruku u imenovanju Venezuele. Vespucci služio je kao navigator na brodu 1499. ekspedicije Alonso de Hojeda u Novi svijet. Istražujući plahtički zaljev, prelijepo mjesto nazvali su „Mala Venecija“ ili Venezuela - i ime je zapelo od tada.
Simon Bolivar dobiva svu slavu kao oslobodilac Južne Amerike, ali to nikada ne bi postigao bez pomoći Francisca de Mirande, legendarnog venecuelanskog Patriota. Miranda je proveo godine u inozemstvu, služeći kao general u francuskoj revoluciji i sastajući se s dostojanstvenicima poput Georgea Washingtona i Katarine Velike iz Rusije (s kojom je bio, um, prisan upoznati).
Tijekom svojih putovanja, uvijek je podržavao neovisnost Venezuele i pokušao započeti pokret za neovisnost 1806. godine. Kao prvi predsjednik Venezuele obnašao je 1810. godine prije nego što je bio zarobljen i predan Španjolcima - nitko drugi nego Simon Bolivar.
1806. Francisco de Miranda se razbolio čekajući da se stanovnici Španjolske Amerike ustanu i baci okove kolonijalizma, pa je otišao u rodnu Venecuelu kako bi im pokazao kako je to učinjeno. S malom vojskom venecuelanskih rodoljuba i plaćenika iskrcao se na venecuelanskoj obali, gdje je uspio odgristi mali komad španjolskog carstva i zadržati ga oko dva tjedna prije nego što je na to prisiljen povlačenje. Iako invazija nije započela oslobađanje Južne Amerike, pokazala je stanovnicima Venezuele da sloboda može biti, da su samo oni dovoljno hrabri da je iskoriste.
Dana 17. travnja 1810. godine, narod u Karakasu saznao je da je Napoleon poražena španjolska vlada odana svrgnutom Ferdinandu VII. Odjednom su se patrioti koji zalažu za neovisnost i rojalisti koji su podržavali Ferdinanda složili oko nečega: neće tolerirati francusku vladavinu. 19. travnja vodeći građani Karakasa proglasili su grad neovisnim sve dok Ferdinand nije vraćen na španjolsko prijestolje.
Između 1806. i 1825. tisuće ako ne i milijuni muškaraca i žena u Latinskoj Americi uzeli su oružje da bi se borili za slobodu i slobodu od španjolskog ugnjetavanja. Najveći od njih bio je bez sumnje Simon Bolivar, čovjek koji je vodio borbu za oslobađanje Venezuele, Kolumbije, Paname, Ekvadora, Perua i Bolivije. Sjajni general i neumorni vođa kampanje, Bolivar je ostvario pobjede u mnogim važnim bitkama, uključujući bitku kod Boyace i bitku kod Caraboba. O njegovom velikom snu o ujedinjenoj Latinskoj Americi često se govori, ali još uvijek nije ostvaren.
U travnju 1810. vodeće kreole u Venezueli proglasile su privremenu neovisnost od Španjolske. Oni su još uvijek bili nominalno lojalni kralju Ferdinandu VII., Kojeg su tada držali Francuzi, koji su napali i okupirali Španjolsku. Neovisnost je postala službena uspostavom Prve venecuelanske republike koju su vodili Francisco de Miranda i Simon Bolivar. Prva je republika trajala do 1812. godine, kada su je uništile kraljevske snage, poslavši Bolivara i ostale vođe domoljuba u progonstvo.
Nakon što je Bolivar ponovno zauzeo Caracas na kraju svoje odvažne Admiral kampanje, uspostavio je novu neovisnu vladu koja će biti poznata kao Druga Venezuelanska Republika. Međutim, nije potrajalo dugo, jer su se sa svih strana zatvorile španjolske vojske na čelu s Tomasom "Taita" Bovesom i njegovom zloglasnom Paklenom legijom. Čak ni suradnja domoljubnih generala poput Bolivara, Manuel Piar i Santiago Mariño nije mogla spasiti mladu republiku.
Manuel Piar bio je vodeći rodoljub generala rata Venezuele za neovisnost. "Pardo" ili Venecuelan, iz roditeljstva mješovite rase, bio je vrhunski strateg i vojnik koji je mogao lako regrutovati iz venecuelanskih nižih klasa. Iako je osvojio nekoliko angažmana zbog omraženog Španjolca, imao je neovisan stav i nije se dobro slagao s ostalim rodoljubima rodoljuba, posebno Simonom Bolivarom. Godine 1817. Bolivar je naredio njegovo uhićenje, suđenje i pogubljenje. Danas se Manuel Piar smatra jednim od najvećih revolucionarnih junaka Venezuele.
Oslobodilac Simon Bolivar prekrižio je mačeve s desecima ako ne i stotinama španjolskih i kraljevskih časnika u bitkama od Venezuele do Perua. Nijedan od tih časnika nije bio okrutan i nemilosrdan poput Tomasa "Taita" Bovesa, španjolskog generala krijumčara poznatog po vojnoj hrabrosti i neljudskim zvjerstvima. Bolivar ga je nazvao "demonom u ljudskom tijelu".
Sredinom 1819. godine rat za neovisnost u Venezueli zaustavio se. Kraljevske i patriotske vojske i ratni vojskovođe borili su se po cijeloj zemlji smanjujući naciju na ruševine. Simon Bolivar gledao je prema zapadu, gdje je španjolski vicerektor u Bogoti bio praktično nezaštićen. Ako bi mogao tamo dobiti svoju vojsku, mogao bi jednom i zauvijek uništiti središte španjolske moći u Novoj Granadi. Između njega i Bogote, međutim, poplavljene su ravnice, bijesne rijeke i hladne visine planina Anda. Njegov prijelaz i zapanjujući napad stvar su legende Južne Amerike.
7. kolovoza 1819. vojska Simona Bolivara apsolutno je srušila kraljevsku silu koju je vodio španjolski general José María Barreiro u blizini rijeke Boyace u današnjoj Kolumbiji. Jedna od najvećih vojnih pobjeda u povijesti, samo je 13 rodoljuba poginulo, a 50 je ranjeno, 200 ih je poginulo, a 1600 je zarobljeno među neprijateljem. Iako se bitka vodila u Kolumbiji, to je imalo velike posljedice za Venezuelu jer je slomilo španjolski otpor na tom području. Za dvije godine Venezuela bi bila slobodna.
Ekscentrični Antonio Guzman Blanco bio je predsjednik Venezuele od 1870. do 1888. godine. Izuzetno uzalud, volio je naslove i uživao sjediti za formalnim portretima. Veliki je ljubitelj francuske kulture, često je odlazio u Pariz dulje vrijeme, vladajući Venezuelom telegramom. Na kraju su se ljudi razboleli i izbacili ga u odsutnosti.
Voljeli ga ili mrzeli (Venezuelani oboje rade i sada nakon njegove smrti), morali ste se diviti vještini Huga Chaveza za opstanak. Poput venecuelanskog Fidela Castra, i on se nekako poklonio vlasti unatoč pokušajima puča, bezbroj svađa sa susjedima i neprijateljstvom Sjedinjenih Američkih Država. Chavez bi proveo 14 godina na vlasti, pa čak i u smrt bacio je dugu sjenu na venecuelansku politiku.
Kad je Hugo Chavez umro 2013. godine, preuzeo ga je ručno izabrani nasljednik Nicolas Maduro. Jednom kada je vozač autobusa Maduro porastao u redovima Chavezovih pristaša, stigavši na mjesto potpredsjednika 2012. godine. Otkad je preuzeo dužnost, Maduro se suočio s nizom ozbiljnih problema, uključujući kriminal, nestabilnu ekonomiju, snažnu inflaciju i nestašicu osnovnih dobara.