Jedna od najranijih prapovijesnih primata ipak otkriven, Plesiadapis je živio tijekom paleocena epohe, tek pet milijuna godina ili nakon što su dinosaurusi izumrli - što puno objašnjava njegovu prilično malu veličinu (paleocenski sisavci tek su trebali postići velike veličine tipične za megafauna sisavaca kasnije kenozojske ere). Lešur sličan Plesijadapisu nije izgledao kao moderni čovjek, niti čak kasniji majmuni iz kojih su ljudi evoluirali; radije je ovaj mali sisavac bio prepoznatljiv po obliku i rasporedu svojih zuba, koji su već bili prikladno za svejednu prehranu. Tijekom desetina milijuna godina, evolucija bi potomke Plesijadapija poslala s drveća na otvorene ravnice, gdje bi oportunistički jeli sve što im je puzalo, skakalo ili klizalo naprijed, istovremeno se razvijajući sve veće mozak.
Trebalo je iznenađujuće dugo vremena da paleontolozi shvate Plesiadapis. Ovaj sisavac otkriven je u Francuskoj 1877. godine, samo 15 godina poslije Charles Darwin objavio je svoj traktat o evoluciji,
O podrijetlu vrsta, i u vrijeme kada je ideja o ljudima koja se razvijaju od majmuna i majmuna bila izuzetno kontroverzna. Njegovo ime, grčki za "gotovo Adapis", spominje drugog fosilnog primata otkrivenog oko 50 godina ranije. Sada možemo zaključiti iz fosilnih dokaza da su preci Plesijadapisa živjeli u Sjevernoj Americi, eventualno koegzistirajući s dinosaurima, a potom je postupno prešao u zapadnu Europu Grenland.