Poput mnogih izuma, i motocikl se razvijao u postupnim fazama, bez ijednog izumitelja koji bi mogao tvrditi da je jedini izumitelj. Rane verzije motocikla uveli su brojni izumitelji, uglavnom u Europi, u 19. stoljeću.
Parni bicikli
Američki Sylvester Howard Roper (1823.-1896.) Izumio je 1867. dvocilindrični parni velocipeda. Velocipeda je rani oblik bicikla u kojem su papučice pričvršćene na prednji kotač. Roperov izum može se smatrati prvim motociklom ako dopustite da vaša definicija motocikla uključuje parni stroj na ugalj. Roper, koji je također izumio automobil s parnim motorom, ubijen je 1896. godine dok je vozio svoj parni velocipeda.
Otprilike u isto vrijeme kada je Roper predstavio svoj velocipedi na parni pogon, Francuz Ernest Michaux priključio je parni stroj na velocipeda koju je izumio njegov otac, kovač Pierre Michaux. Njegovu verziju ispalio je alkohol i pogon s dvostrukim remenima koji pokreću prednji kotač.
Nekoliko godina kasnije, 1881. godine, izumitelj Lucius Copeland iz Phoenixa, Arizona razvio je manji parni kotao koji je mogao pokretati stražnji kotač bicikla nevjerojatnom brzinom od 12 mph. Godine 1887. Copeland je osnovao proizvodnu tvrtku za proizvodnju prvog takozvanog "Motocikla", iako je to zapravo bila kontracepcija na tri kotača.
Prvi motocikl na plin
Tijekom sljedećih 10 godina pojavili su se deseci različitih dizajna za samostalne bicikle, ali to je široko priznao da je prva koja je koristila benzinski motor s unutrašnjim sagorijevanjem bila stvaranje njemačkog Gottlieb Daimler i njegov partner Wilhelm Maybach koji je 1885. razvio Petroleum Reitwagon. Ovo je označilo trenutak u povijesti kada se sudario dvostruki razvoj održivog motora na plin i modernog bicikla.
Gottlieb Daimler koristio je novi motor koji je izumio inženjer Nicolaus Otto. Otto je izumio prvi „Četvorotaktni motor s unutarnjim izgaranjem“ 1876. godine, nazivajući ga „Otto Ciklus motora "Čim je dovršio svoj motor, Daimler (bivši zaposlenik Otta) ugradio ga je u automobil motocikl. Začudo, Daimlerov Reitwagon nije imao manevaran prednji kotač, već se umjesto toga oslanjao na par vanjskih kotača, slične kotačima za treniranje, kako bi bicikl bio uspravan tijekom skretanja.
Daimler je bio sjajan inovator i nastavio je eksperimentirati s benzinskim motorima za brodove, a postao je i pionir u areni za proizvodnju komercijalnih automobila. Tvrtka koja nosi njegovo ime na kraju je postala Daimler Benz - tvrtka koja se razvila u korporaciji koju danas poznajemo kao Mercedes-Benz.
Nastavak razvoja
Od kasnih 1880-ih pa nadalje, deseci dodatnih tvrtki pojavili su se za proizvodnju samohodnih "bicikala", prvo u Njemačkoj i Britaniji, ali brzo su se proširili na Sjedinjene Države.
1894. njemačka tvrtka Hildebrand & Wolfmüller postala je prva koja je osnovala tvornicu proizvodnih linija za proizvodnju vozila, koja sada za prvi put su ga zvali "motocikli". U SAD-u je prvi proizvodni motocikl izgradio tvornica Charles Metz, Waltham, Massachusetts.
Motocikl Harley Davidson
Nijedna rasprava o povijesti motocikala ne može se završiti bez spominjanja najpoznatijeg američkog proizvođača Harley Davidsona.
Mnogi izumitelji 19. stoljeća koji su radili na ranim motociklima često su prešli na druge izume. Na primjer, Daimler i Roper razvijali su automobile i druga vozila. Međutim, neki izumitelji, uključujući William Harley i braću Davidsons, nastavili su isključivo razvijati motocikle. Među poslovnim konkurentima bile su i druge nove start-up tvrtke, poput Excelsior, Indian, Pierce, Merkel, Schickel i Thor.
1903. William Harley i njegovi prijatelji Arthur i Walter Davidson pokrenuli su Harley-Davidson Motor Company. Bicikl je imao kvalitetan motor, tako da se mogao dokazati u utrkama, iako je tvrtka u početku planirala proizvoditi i plasirati na tržište kao transportno vozilo. Trgovac C. H. Lange je u Chicagu prodao prvi službeno distribuirani Harley-Davidson.