Dugo prije osnivanja Rimska Republika ili kasnije Rimsko Carstvo, veliki grad Rim počeo je kao malo poljoprivredno selo. Potječe većina onoga što znamo o ovim vrlo ranim vremenima Tit Livius (Livy), rimski povjesničar koji je živio od 59. prije Krista do 17 godina prije Krista. Napisao je Rimu povijest pod naslovom Povijest Rima od osnutka.
Livy je znao točno napisati svoje vrijeme, svjedočići mnogim velikim događajima u rimskoj povijesti. Njegov se opis ranijih događaja možda zasnivao na kombinaciji glasine, nagađanja i legende. Današnji povjesničari smatraju da su datumi koje je Livy dao svakom od sedam kraljeva bili vrlo netočni, ali oni su najbolja informacija koju imamo na raspolaganju (pored pisanja Plutarh i Dionizije Halicarnasus, obojica su također živjela stoljećima nakon događaja). Ostali pisani zapisi o vremenu uništeni su tijekom vrela Rima 390. godine prije Krista.
Prema Livyju, Rim su osnovali blizanci Romulus i Remus, potomci jednog od junaka Trojanskog rata. Nakon što je Romulus u svađi ubio svog brata Remusa, postao je prvi kralj Rima.
Dok su se Romulus i šestorica nasljednih vladara nazivali „kraljevima“ (na latinskom jeziku Rex), oni nisu naslijedili titulu, već su bili pravilno izabrani. Pored toga, kraljevi nisu bili apsolutni vladari: odgovarali su izabranom Senatu. Sedam rimskih brežuljaka je, legenda, povezano sa sedam ranih kraljeva.
Romulus je bio legendarni osnivač Rima. Prema legendi, njega i njegovog brata blizanca Remusa odgajali su vukovi. Nakon što je osnovao Rim, Romulus se vratio u svoj rodni grad kako bi zaposlio stanovnike - većina koji su ga pratili bili su muškarci. Kako bi osigurao supruge svojim građanima, Romulus je ukrao žene iz Sabine u napadu poznatom kao "silovanje Sabine žene. Slijedom primirja, Sabin kralj izliječio, Tatius, vladao je s Romulom sve do svoje smrti 648. god.
Numa Pompilius bio je Sabine Rimljanke, religiozni lik koji se vrlo razlikovao od ratničkog Romula. Pod Numom, Rim je doživio 43 godine mirnog kulturnog i vjerskog rasta. Preselio je Vestalske Djevice u Rim, osnovao vjerske koledže i Hram Janus, a kalendar je dodao siječanj i veljača kako bi broj dana u godini doveo do 360.
Tullus Hostilius, čije je postojanje u nekoj sumnji, bio je ratnički kralj. O njemu se malo zna, osim da ga je izabrao Senat, udvostručio stanovništvo Rima, dodao plemiće Albana rimskom senatu i izgradio Kuriju Hostiliju.
Iako je na njegov položaj izabran Ancus Martius (ili Marcius), on je bio i unuk Nume Pompiliusa. Kralj ratnika, Marcij je dodao rimsko područje osvojivši susjedne latinske gradove i premještajući svoje ljude u Rim. Marcius je osnovao i lučki grad Ostia.
Prvi etrurski kralj Rima Tarquinius Priscus (koji se ponekad naziva i Tarquin Stariji) imao je korintskog oca. Nakon preseljenja u Rim, sprijateljio se s Ancusom Marcijem i imenovan je čuvarom Marcijevih sinova. Kao kralj stekao je uspon nad susjednim plemenima i pobijedio Sabine, Latince i Etruščane u bitci.
Tarquin stvorio 100 novih senatora i proširio Rim. Osnovao je i rimske cirkuske igre. Iako postoji izvjesna nesigurnost u vezi s njegovom ostavštinom, govori se da je započeo izgradnju velikog Jupiterovog hrama Capitolinus, započeo izgradnju Cloaca Maxima (masivni kanalizacijski sustav) i proširio ulogu Etruščana u Rimljanima upravljanja.
Servije Tullius bio je zet Tarquiniusa Priscusa. On je pokrenuo prvi popis u Rimu, koji je služio za utvrđivanje broja zastupnika koje je svako područje imalo u Senatu. Servije Tullius je rimske građane također podijelio na plemena i utvrdio vojne obveze 5 klasa utvrđenih popisom.
Tiranski Tarquinius Superbus ili Tarquin Ponosni bio je posljednji etruščanski ili bilo koji rimski kralj. Prema legendi, na vlast je došao kao rezultat atentata na Servija Tulliusa i presudio kao tiranin. On i njegova obitelj bili su toliko zli, kažu priče, da su ih nasilno otjerali Brutus i ostali članovi Senata.
Nakon smrti Tarquina Ponosnog, Rim je rastao pod vodstvom velikih obitelji (patricija). U isto vrijeme, međutim, razvila se nova vlada. 494. godine prije Krista, kao rezultat štrajka plebejaca (običnih stanovnika), pojavila se nova predstavnička vlada. To je bio početak Rimske Republike.