Gusjenice su larvalni stadij leptiri i moljac. Oni su glasni jedači, obično se hrani svježim voćem i povrćem. Iz tog razloga, gusjenice se smatraju glavnim poljoprivrednim štetočinama, iako neke vrste zapravo pomažu u kontroli nadrasta hraneći se biljkama štetočina.
Gusjenice dolaze u raznim bojama, oblicima i veličinama. Neke gusjenice su prilično dlakave, dok su druge glatke. Unatoč razlikama među vrstama, ipak, sve gusjenice imaju određene morfološke značajke. Ti su dijelovi označeni na gornjem dijagramu.
Prvi odsjek Caterpillar tijelo je glava. Sadrži šest očiju (koje se zovu matične mahune), ušne usne, male antene i spinnerets iz kojih gusjenica proizvodi svilu. Antene su prisutne na obje strane labruma, ali su malene i relativno neupadljive. Labrum je poput gornje usne. Služi za držanje hrane na mjestu dok mandibule žvaču.
Grudni koš je drugi dio tijela gusjenice. Sastoji se od tri segmenta, poznata kao T1, T2 i T3. Grudni koš sadrži tri para pravih nogu s kukicama i leđnu ploču koja se naziva protorakalni štit. Protorakalni štit nalazi se na T1, prvom segmentu. Uzorak boje ovog štita vrijedan je za prepoznavanje različitih vrsta gusjenica.
Treći odjeljak gusjenica tijelo je trbuh. Dug je 10 segmenata, klasificiran je od A1 do A10 i uključuje prolege (lažne noge), većinu spirale (rupe za disanje koje se koriste za disanje) i anus (konačno zaustavljanje duž probavnog trakt).
Prolegi su mesnate, lažne, nesegmentirane noge, koje se obično nalaze u parovima od trećeg do šestog trbušnog segmenta. Meke prolege nose kuke na krajevima kojih gusjenica koristi za lijepljenje lišća, kore i svile. Stručnjaci ponekad koriste raspored i duljinu ovih kuka kako bi identificirali gusjenice na obiteljskoj razini. Broj i veličina prolega također mogu biti identificirajuće karakteristike.
Spirale su vanjski otvori koji omogućuju razmjenu plina (disanje). Gusjenica ugovara mišiće kako bi otvorila i zatvorila spirale. Jedan par spirala nalazi se na prvom torakalnom segmentu, T1, a ostalih osam parova na prvih osam trbušnih segmenata, A1 do A8.
Postoje tri para segmentiranih nogu, poznatih i kao torakalne noge ili prave noge, smještene u parovima na svakom od tri torakalna segmenta. Svaka prava noga završava u sićušnoj kandži. Razlikuju se od mesnatih, lažnih prolega koji se nalaze duž trbušne šupljine.
Analni prolegi su par nesegmentiranih, lažnih nogu koji se nalaze na zadnjem trbušnom segmentu. Prolegi na A10 su obično dobro razvijeni.