Helenistički grčki filozofi moderirali su i poboljšali ranije filozofije u etičku filozofiju stoicizma. Realistična, ali moralno idealistička filozofija bila je osobito popularna među Rimljanima, gdje je bila dovoljno važna da se zove religija.
Stoici su u početku bili sljedbenici Zenoa iz Citiuma koji je učio u Ateni. Takvi su filozofi postali poznati po lokaciji svoje škole, obojenom trijemu ili kolonidi ili stoa poikile; otuda, Stoic. Za stoike vrlina je sve što vam treba za sreću, iako sreća nije cilj. Stoicizam je bio način života. Cilj stoicizma bio je izbjeći patnju vodeći život apatijom (otuda, apatijom), što znači objektivnost, a ne briga, i samokontrola.
Marcus Aurelius bio je posljednji od pet takozvanih dobrih careva, što je pogodno za vođu koji je pokušao živjeti virtuozno. Marcus Aurelius mnogima je poznatiji po svom stoičkom filozofskom pisanju poznat kao
nego njegova ostvarenja rimskog cara. Ironično je da je ovaj krepostni car bio otac sina poznatog po svojoj nepristojnosti, cara Komoda.
Ništa od pisanja vjerojatno feničanskog Zenoa iz Citiuma (na Cipru), utemeljitelja stoicizma, iako su citati o njemu sadržani u knjizi VII Diogena Laercija
Chrysippus je naslijedio utemeljitelja Cleanthesa na mjestu ravnatelja stoičke škole filozofije. Primijenio je logiku na stoičke položaje, čineći ih zvučnijima.
Cato, etički državnik koji se žestoko protivio Juliju Cezaru i u koga se vjerovao integritet, bio je stoik.
Rimski državnik i pisac pisama, Plinij Mlađi priznaje da nije stoički dovoljno da bi se samo zadovoljio sviješću da je izvršio svoju dužnost.
Epictet je rođen rob u Frigiji, ali je došao u Rim. Na kraju je osvojio svoju slobodu od osakaćenog, nasilnog gospodara i napustio Rim. Kao stoik, Epictet je mislio da se čovjek treba baviti isključivo voljom koju samo on može kontrolirati. Vanjski događaji su izvan takve kontrole.