Sljedeća vremenska crta sažima evoluciju dizajna podmornice, od početka podmornice kao ratnog broda na čovjeka do današnjih podmornica na nuklearni pogon.
Prvi podmornica dizajn je nacrtao William Borne, ali nikad nije prošao fazu crtanja. Borneov dizajn podmornice temeljio se na balastnim spremnicima koji su se mogli napuniti potopiti i evakuirati na površinu - ta ista načela koriste i današnje podmornice.
Cornelis Drebbel, Nizozemac, zamislio je i izgradio veslo podmornicu. Drebbelsov dizajn podmornice bio je prvi koji je riješio problem punjenja zraka dok je bio potopljen.
David Bushnell gradi podmornicu Turtle s jednim čovjekom. Kolonijalna vojska pokušala je kornjaču potopiti britanski ratni brod HMS Eagle. Prva podmornica koja je ronila, podigla površinu i bila upotrijebljena u pomorskoj borbi, njezina je svrha bila da sruši britansku pomorsku blokadu luke New York tijekom američke revolucije. S blagim pozitivnim plutanjem lebdio je s približno šest centimetara izložene površine. Kornjaču je pokretao ručni propeler. Operator bi se potopio pod metom i pomoću vijaka koji strši s vrha Turtle stavio naboj eksplodiranog sata.
John P. Holland uvodi Nizozemsku VII, a kasnije i Nizozemsku VIII (1900). Holland VIII sa svojim naftnim motorom za površinsko pokretanje i električnim motorom za potopljeno operacije su poslužile kao nacrt koji su do dolaska u svijet svemirske mornarice usvojile za dizajn podmornice 1914.
Francuska podmornica Aigette prva je podmornica izgrađena s dizelskim motorom za površinsko pokretanje i električnim motorom za potopljene operacije. Dizelsko gorivo je manje isparljivo od nafte i preferirano je gorivo za trenutne i buduće modele podmornica na konvencionalnom pogonu.
SAD lansira USS Nautilus - prvu podmornicu na svijetu s nuklearnim pogonom. Nuklearna energija omogućuje podmornicama da postanu istinske "podmornice" - sposobne da rade pod vodom neodređeno vrijeme. Razvoj Pomorskog nuklearnog pogonskog pogona bio je rad tima mornarice, vlade i inženjera izvođača radova na čelu s kapetanom Hyman G. Rickover.
Amerika predstavlja USS Albacore s trupom „suza“ kako bi smanjio podvodni otpor i omogućio veću podvodnu brzinu i okretnost. Prva klasa podmornica koja je koristila ovaj novi dizajn trupa je USS Skipjack.